一. 什么是伺服；为什么要用伺服.
伺服系统定义. 吕梁实现输出变量精确地跟随或复现输入变量的控制系统. 吕梁对运动控制的要求越来越高；伺服控制应运而生.
二；什么是伺服电机；它有什么特点。吕梁
伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中。用作执行元件。吕梁把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出；吕梁分为直流和交流伺服电动机两大类；其主要特点是；吕梁当信号电压为零时无自转现象. 吕梁转速随着转矩的增加而匀速下降，吕梁
伺服点的特点在这里和步进电机相比较下说的更清楚点:
1，吕梁控制精度不同
两相混合式步进电机步距角一般为3；6°；1。8°。吕梁五相混合式步进电机步距角一般为0；72。°。36°，吕梁也有一些高性能的步进电机步距角更小；吕梁如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机；其步距角为0；09°，德国百格拉公司（BERGER，吕梁LAHR）生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1，8°。9°，72°。36°；18°，09°. 072°，036°. 吕梁兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。吕梁
交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证；吕梁以松下全数字式交流伺服电机为例，吕梁对于带标准2500线编码器的电机而言；吕梁由于驱动器内部采用了四倍频技术. 其脉冲当量为360°/10000=0. 036°。吕梁对于带17位编码器的电机而言，吕梁驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈；即其脉冲当量为360°/131072=9。89秒，是步距角为1. 吕梁8°的步进电机的脉冲当量的1/655；
2。吕梁低频特性不同
步进电机在低速时易出现低频振动现象。吕梁振动频率与负载情况和驱动器性能有关；吕梁一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。吕梁这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利，吕梁当步进电机工作在低速时；吕梁一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象. 比如在电机上加阻尼器。吕梁或驱动器上采用细分技术等，吕梁
交流伺服电机运转非常平稳。吕梁即使在低速时也不会出现振动现象，吕梁交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足；吕梁并且系统内部具有频率解析机能（FFT）。可检测出机械的共振点. 便于系统调整。
3. 吕梁矩频特性不同
步进电机的输出力矩随转速升高而下降. 吕梁且在较高转速时会急剧下降，吕梁所以其最高工作转速一般在300～600RPM；吕梁交流伺服电机为恒力矩输出；吕梁即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内。都能输出额定转矩. 吕梁在额定转速以上为恒功率输出，
4. 吕梁过载能力不同
步进电机一般不具有过载能力，吕梁交流伺服电机具有较强的过载能力。吕梁以松下交流伺服系统为例. 吕梁它具有速度过载和转矩过载能力. 吕梁其最大转矩为额定转矩的三倍，吕梁可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩；吕梁步进电机因为没有这种过载能力。吕梁在选型时为了克服这种惯性力矩，吕梁往往需要选取较大转矩的电机，吕梁而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩；吕梁便出现了力矩浪费的现象。
5。吕梁运行性能不同
步进电机的控制为开环控制。吕梁启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象. 吕梁停止时转速过高易出现过冲的现象；所以为保证其控制精度，应处理好升；降速问题. 吕梁交流伺服驱动系统为闭环控制，吕梁驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样。吕梁内部构成位置环和速度环. 吕梁一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象。控制性能更为可靠，
6，吕梁速度响应性能不同
步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。吕梁交流伺服系统的加速性能较好；以松下MSMA；400W交流伺服电机为例. 吕梁从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒；吕梁可用于要求快速启停的控制场合；
三，编码器的类型有哪些，各有什么应用场合. 吕梁
编码器是将信号或数据进行编制. 转换为可用以通讯. 吕梁传输和存储的信号形式的仪表设备.
1. 吕梁按码盘的刻空方式不同分类；吕梁伺服液压站控制原理及应用方法吕梁（现在的编码器分类方法很多. 只说一下常用的分类）
（1）；绝对值型编码器，吕梁在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码盘，吕梁每条道上有透光和不透光的扇形区相间组成。吕梁相邻码道的扇区树木是双倍关系. 吕梁码盘上的码道数是它的二进制数码的位数. 在吗盘的一侧是光源。吕梁另一侧对应每一码道有一光敏元件. 当吗盘处于不同位置时；吕梁各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号；形成二进制数，
（2）增量式编码器原理，吕梁转轴每转过规定的单位角度后就发出一脉冲信号（也有发正弦信号；然后对其细分，斩波出更高的脉冲），通常为A；B；C三相输出；A. 吕梁B两相为相互延迟4周期的脉冲输出根据延迟关系可以判断正反转；通过利用A相；B相的上升沿；下降沿可进行2倍. 4倍频处理。Z相为单圈脉冲；即每圈发出一个脉冲。
2. 吕梁以编码器的机械安装形式分类；
（1）有轴型，吕梁有轴型又可分为夹紧法兰型；同步法兰型，伺服安装型等
（2）轴套型。轴套型又可分为半空型。全空型. 大口径型
3. 编码器应用场合，吕梁
编码器主要应用于数控机床及机械附件；机器人。自动装配机，自动生产线. 电梯。纺织机械；缝制机械；包装机械（定长）. 印刷机械（同步），木工机械。塑料机械（定数），橡塑机械，制图仪；测角仪；疗养器，雷达等。
四. 如何实现伺服控制。
1，伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解；伺服电机接收到1个脉冲；吕梁就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移；因为. 吕梁伺服液压站控制原理及应用方法吕梁伺服电机本身具备发出脉冲的功能。吕梁所以伺服电机每旋转一个角度. 吕梁都会发出对应数量的脉冲. 这样。吕梁和伺服电机接受的脉冲形成了呼应。或者叫闭环. 如此一来. 吕梁系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，吕梁同时又收了多少脉冲回来；这样，吕梁就能够很精确的控制电机的转动；从而实现精确的定位；可以达到0。001mm；吕梁
直流伺服电机分为有刷和无刷电机；有刷电机成本低. 结构简单。启动转矩大；调速范围宽。控制容易. 需要维护. 但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。吕梁因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合，无刷电机体积小，重量轻. 出力大，响应快. 速度高；惯量小，转动平滑. 力矩稳定. 控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活. 吕梁可以方波换相或正弦波换相. 电机免维护。效率很高；运行温度低；电磁辐射很小. 长寿命. 可用于各种环境。
2，吕梁交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，吕梁目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量；最高转动速度低；吕梁且随着功率增大而快速降低；吕梁因而适合做低速平稳运行的应用；
3，吕梁伺服电机内部的转子是永磁铁；吕梁驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，吕梁转子在此磁场的作用下转动. 吕梁同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器。吕梁驱动器根据反馈值与目标值进行比较；调整转子转动的角度. 吕梁伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数），。